ESP32 Projet

Commander une voiture contrôlée par la carte ESP32 via une connexion Wifi

09-12-21 3820

But de ce projet:

Dans ce projet on va réaliser une voiture équipée d’une carte ESP32 à distance (par Wifi).

L’utilisateur commande la voiture par un simple navigateur web qui affiche les boutons de direction (avant, droite, gauche, arrière et gauche).

Composants nécessaires

une carte ESP32
un module L298N
un module de l’alimentaion
des fils de connexion
châssis de voiture
deux roues
deux moteurs
une roulette
une batterie de 9V

Montage de la voiture

Connecter la broche N°5 de la carte ESP32 à la broche IN1 du module L298N.
Connecter la broche N°4 de la carte ESP32 à la broche IN2 du module L298N.
Connecter la broche N°23 de la carte ESP32 à la broche IN3 du module L298N.
Connecter la broche N°22 de la carte ESP32 à la broche IN4 du module L298N.
Connecter la broche GND de la carte ESP32 à la broche GND du module L298N.
Connecter la broche VIN de la carte ESP32 à la borne (+) du module de l’alimentation
Connecter la broche GND de la carte ESP32 à la borne (-) du module de l’alimentation
Connecter la broche 12V du module L298N à la borne (+) du module de l’alimentation

Page web qui commande la voiture

Pour commander la voiture par wifi, on ouvre un navigateur web et on saisit l’adresse IP de la carte Esp32 pour obtenir une interface de commandement comme dans l’image ci-dessous.

Programme en microPython

boot.py

Copiez le code suivant dans le fichier ESP32 boot.py.

# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com
from dcmotor import DCMotor       
from machine import Pin, PWM   
from time import sleep     

try:
  import usocket as socket
except:
  import socket

from machine import Pin
import network

import esp
esp.osdebug(None)

import gc
gc.collect()

ssid = '***********'     # login du WIFI
password = '***********' # mot de passe du WIFI 

station = network.WLAN(network.STA_IF)

station.active(True)
station.connect(ssid, password)

while station.isconnected() == False:
  pass

print('Connection successful')
print(station.ifconfig())

#led = Pin(2, Pin.OUT)

frequency = 15000       
pin1 = Pin(5, Pin.OUT)    
pin2 = Pin(4, Pin.OUT)  
pin3 = Pin(23, Pin.OUT)    
pin4 = Pin(22, Pin.OUT) 
enable = PWM(Pin(18), frequency)  
enable1 = PWM(Pin(21), frequency)
dc_motor = DCMotor(pin1, pin2, enable)      
dc_motor = DCMotor(pin1, pin2, enable, 350, 1023)
dc_motor1 = DCMotor(pin3, pin4, enable1)      
dc_motor1 = DCMotor(pin3, pin4, enable1, 350, 1023)

# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com

from dcmotor import DCMotor

from machine import Pin, PWM

from time import sleep

try:

import usocket as socket

except:

import socket

from machine import Pin

import network

import esp

esp.osdebug(None)

import gc

gc.collect()

ssid = '***********' # login du WIFI

password = '***********' # mot de passe du WIFI

station = network.WLAN(network.STA_IF)

station.active(True)

station.connect(ssid, password)

while station.isconnected() == False:

pass

print('Connection successful')

print(station.ifconfig())

#led = Pin(2, Pin.OUT)

frequency = 15000

pin1 = Pin(5, Pin.OUT)

pin2 = Pin(4, Pin.OUT)

pin3 = Pin(23, Pin.OUT)

pin4 = Pin(22, Pin.OUT)

enable = PWM(Pin(18), frequency)

enable1 = PWM(Pin(21), frequency)

dc_motor = DCMotor(pin1, pin2, enable)

dc_motor = DCMotor(pin1, pin2, enable, 350, 1023)

dc_motor1 = DCMotor(pin3, pin4, enable1)

dc_motor1 = DCMotor(pin3, pin4, enable1, 350, 1023)

main.py

Copiez le code suivant dans le fichier ESP32 main.py.

# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com

def web_page():

  html = """<html><head> <title>ESP Web Server</title> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
  <link rel="icon" href="data:,"> <style>html{font-family: Helvetica; display:inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}
  h1{color: #0F3376; padding: 2vh;}p{font-size: 1.5rem;}.button{display: inline-block; background-color: #e7bd3b; border: none; 
  border-radius: 4px; color: white; padding: 16px 30px; text-decoration: none; font-size: 10px; margin: 2px; cursor: pointer;}
  .button2{background-color: #4286f4;}.button3{background-color: red;}</style></head><body> <h1>ESP Web Server</h1> 
  <strong>Commander une voiture</strong></p>
  <table>
  <tr><td></td><td><p><a href="/?direction=avant"><button class="button button2">AVANT</button></a></p></td><td></td></tr>
  <tr><td><p><a href="/?direction=gauche"><button class="button button2">GAUCHE</button></a></p></td><td><p><a href="/?direction=off"><button class="button button3">STOP</button></a></p></td>
  <td><p><a href="/?direction=droite"><button class="button button2">DROITE</button></a></p></td></tr>
  <tr><td></td><td><p><a href="/?direction=arriere"><button class="button button2">ARRIERE</button></a></p></td><td></td></tr>
  </body></html>
  </table>
  """
  return html

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind(('', 80))
s.listen(5)

while True:
  conn, addr = s.accept()
  print('Got a connection from %s' % str(addr))
  request = conn.recv(1024)
  request = str(request)
  print('Content = %s' % request)
  direction_avant = request.find('/?direction=avant')
  direction_stop = request.find('/?direction=off')
  direction_droite = request.find('/?direction=droite')
  direction_gauche = request.find('/?direction=gauche')
  direction_arriere = request.find('/?direction=arriere')
  if direction_avant == 6: #si on clique sur le bouton Avant
    dc_motor.forward(80) # la voiture avance
    dc_motor1.forward(80)
  if direction_stop == 6: #si on clique sur le bouton Stop
    dc_motor.stop() # la voiture s'arrête
    dc_motor1.stop()
  if direction_droite == 6: #si on clique sur le bouton droite
    dc_motor.forward(10) # la voiture tourne à droite
    dc_motor1.forward(80)
  if direction_gauche == 6: #si on clique sur le bouton gauche
    dc_motor.forward(80) # la voiture tourne à gauche
    dc_motor1.forward(10)
  if direction_arriere == 6: #si on clique sur le bouton arriere
    dc_motor.backwards(80) # la voiture recule
    dc_motor1.backwards(80)  

  response = web_page()
  conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')
  conn.send('Content-Type: text/html\n')
  conn.send('Connection: close\n\n')
  conn.sendall(response)
  conn.close()

# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com

def web_page():

html = """<html><head> <title>ESP Web Server</title> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">

h1{color: #0F3376; padding: 2vh;}p{font-size: 1.5rem;}.button{display: inline-block; background-color: #e7bd3b; border: none;

border-radius: 4px; color: white; padding: 16px 30px; text-decoration: none; font-size: 10px; margin: 2px; cursor: pointer;}

.button2{background-color: #4286f4;}.button3{background-color: red;}</style></head><body> <h1>ESP Web Server</h1>

<strong>Commander une voiture</strong></p>

<table>

<tr><td></td><td><p><a href="/?direction=avant"><button class="button button2">AVANT</button></a></p></td><td></td></tr>

<tr><td><p><a href="/?direction=gauche"><button class="button button2">GAUCHE</button></a></p></td><td><p><a href="/?direction=off"><button class="button button3">STOP</button></a></p></td>

<td><p><a href="/?direction=droite"><button class="button button2">DROITE</button></a></p></td></tr>

<tr><td></td><td><p><a href="/?direction=arriere"><button class="button button2">ARRIERE</button></a></p></td><td></td></tr>

</body></html>

</table>

"""

return html

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

s.bind(('', 80))

s.listen(5)

while True:

conn, addr = s.accept()

print('Got a connection from %s' % str(addr))

request = conn.recv(1024)

request = str(request)

print('Content = %s' % request)

direction_avant = request.find('/?direction=avant')

direction_stop = request.find('/?direction=off')

direction_droite = request.find('/?direction=droite')

direction_gauche = request.find('/?direction=gauche')

direction_arriere = request.find('/?direction=arriere')

if direction_avant == 6: #si on clique sur le bouton Avant

dc_motor.forward(80) # la voiture avance

dc_motor1.forward(80)

if direction_stop == 6: #si on clique sur le bouton Stop

dc_motor.stop() # la voiture s'arrête

dc_motor1.stop()

if direction_droite == 6: #si on clique sur le bouton droite

dc_motor.forward(10) # la voiture tourne à droite

dc_motor1.forward(80)

if direction_gauche == 6: #si on clique sur le bouton gauche

dc_motor.forward(80) # la voiture tourne à gauche

dc_motor1.forward(10)

if direction_arriere == 6: #si on clique sur le bouton arriere

dc_motor.backwards(80) # la voiture recule

dc_motor1.backwards(80)

response = web_page()

conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')

conn.send('Content-Type: text/html\n')

conn.send('Connection: close\n\n')

conn.sendall(response)

conn.close()

dcmotor.py

Copiez le code suivant dans un fichier ESP32 nommé dcmotor.py.

class DCMotor:      
  def __init__(self, pin1, pin2, enable_pin, min_duty=750, max_duty=1023):
        self.pin1=pin1
        self.pin2=pin2
        self.enable_pin=enable_pin
        self.min_duty = min_duty
        self.max_duty = max_duty

  def forward(self,speed):
    self.speed = speed
    self.enable_pin.duty(self.duty_cycle(self.speed))
    self.pin1.value(1)
    self.pin2.value(0)
    
  def backwards(self, speed):
        self.speed = speed
        self.enable_pin.duty(self.duty_cycle(self.speed))
        self.pin1.value(0)
        self.pin2.value(1)

  def stop(self):
    self.enable_pin.duty(0)
    self.pin1.value(0)
    self.pin2.value(0)
    
  def duty_cycle(self, speed):
   if self.speed <= 0 or self.speed > 100:
        duty_cycle = 0
   else:
    duty_cycle = int(self.min_duty + (self.max_duty - self.min_duty)*((self.speed-1)/(100-1)))
    return duty_cycle

class DCMotor:

def __init__(self, pin1, pin2, enable_pin, min_duty=750, max_duty=1023):

self.pin1=pin1

self.pin2=pin2

self.enable_pin=enable_pin

self.min_duty = min_duty

self.max_duty = max_duty

def forward(self,speed):

self.speed = speed

self.enable_pin.duty(self.duty_cycle(self.speed))

self.pin1.value(1)

self.pin2.value(0)

def backwards(self, speed):

self.speed = speed

self.enable_pin.duty(self.duty_cycle(self.speed))

self.pin1.value(0)

self.pin2.value(1)

def stop(self):

self.enable_pin.duty(0)

self.pin1.value(0)

self.pin2.value(0)

def duty_cycle(self, speed):

if self.speed <= 0 or self.speed > 100:

duty_cycle = 0

else:

duty_cycle = int(self.min_duty + (self.max_duty - self.min_duty)*((self.speed-1)/(100-1)))

return duty_cycle

Vous pouvez voir aussi

Afficher les données de localisation envoyées par le GPS NEO-M6 en utilisant la carte ESP32

22-02-23

Commander une voiture contrôlée par la carte ESP32 via une connexion Wifi

But de ce projet:

Composants nécessaires

Montage de la voiture

Page web qui commande la voiture

Programme en microPython

boot.py

main.py

dcmotor.py

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Construction d’un robot commandé par Arduino qui détecte et évite les obstacles

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